速度を持たせてぶつけないとだめなんだ。

物体を衝突させて運動させるには速度をもたせてぶつけないとだめなんだ。
引きのストロークは重要であり、それのない状態(接触した状態)では入力エネルギーは等量でも十分に加速してないから運動量はゼロであり、外部の物体を直に動かすのは相当な困難を伴う。
触れた状態でものを動かすのは無理である(ゼロインチパンチは無理である)。
引きは重要。溜めは重要。
溜めを生み出す空間(距離)は重要。その距離で貯えられる運動量が重要。

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これは作ってみるまでわからなかったなあ! ヒト型ロボットでは内部の空間に溜めはない。操作はリニアでありダイレクトである。しかしそれらの機構を連結させたまま外部の物体を駆動するとなると話は別だ。
ヒト型ロボットに何らかの仕事をさせようとなると話は別なのだ。
野球のバットのヒッティングのように(あるいはゴルフのクラブを振るように)コンタクト以前に引いた状態から十分加速させる必要がある。
十分加速させて運動量を貯える。
貯えた運動量こそが物体を操作する際に重要な値となる。
それはヒト型ロボットの身体の延長として備えられた棒や球や各種道具の内部に貯えられる。

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根本的に設計を変えるしかないかもしれないなあ。
最初は2ミリの遊びがあった。不要かと思い設計ミスかと思った。
その2ミリの遊びでシステムは動作した。十分加速したからだ。外部の物体を動かすための運動量がその空間で貯えられたからである。
※すっごい勉強になりました今日は。
※設計は根本的に変わりました。多分良い方向へ。
※直接的なコンタクトがいいですね。リンクはなるべく介さない。途中に介在するスプリングやダンパは論外。それらで行われていた機械的な制御は通電時間や電圧をいじる等の電気的制御に代えた方がいい。電気的制御に代えた方があとでの調整も楽です。全部楽。全然楽。

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人間はこれすごいことしてますよ。制御システムの華です。身体の内部に溜めがないのに(関節が連結して筋肉がゆるく緊張してるという意味で溜めは存在していますが)その延長として棒やバットを使ってそれらを加速させてハードヒッティングを行う。
棒やバットを加速させ、エネルギーを注入して運動量を貯えるのです。
その貯えられた運動量自体に意味があるわけじゃない。それはハードコンタクトしてボールの向かう方向を変え、運動量を与え、あるいはすいか割りをする。物体を破壊する。
棒を手の延長として使用するわけじゃない。
棒に貯えた運動量で仕事をするのです。棒に「させる」のです。※なおこの、外部の物体に運動量を貯えるという概念は、道具を使う他の生物には存在しない。彼らは道具を「手の延長」として使用する事が中心である。人間は運動量を貯える「手ではあって手ではない」。ある程度運動量を貯えた棒は、離しても力を抜いても作用するのです。
仕事はその運動量を貯えた結果としてなされる。すいか割りをするためには、空間の中で棒を十分に加速させなくちゃいけないのです(頭上から振り下ろす)。
この振り下ろすという作業は重力の補助を受けてなされる。人体の力以外に物体の位置エネルギーも利用するのだ。
その位置エネルギーは先ず人力によって貯えられるのである(まず振りかぶる)。
ゴルフのヒッティングもそうである。クラブの先端を十分に頭上まで振り上げる。
そして身体の力と重力加速度とを使って棒の先端を加速させ、貯えた運動量をボールに注ぎ込むのだ!
これは常に行われている。料理も洗濯も整理整頓も本を引き出して読むのもスマホのタッチもそうである。
なんなのこれ。すごすぎ。うわーロボットやってるひとってテーマありすぎてこれ最高のフィールドじゃないですかこれ!!!!!

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生物が進化して最終的に人類が生み出されるまで相等の時間を要した、その意味がわかりました。最終的にやはり脳の進化が重要。
他の生物も道具を使う。ものをこじあけたり内部から引っ張り出すのに使う。
それはあくまで手の延長である。
「弾性衝突を行う何らかの物体を加速させて運動量を貯え」「その貯えた運動量で何らかの仕事を行う」このサイクルを確立したから人類は余計な筋力が不要となった(外部の物体に運動量を貯えられるから)。
この運動量の貯えこそ人類を人類たらしめたものである。
この運動量の貯えは個人の周囲に個の属性として貯えられる。個体の外部に個体の所有する貯えた力が明示されるのだ。
おそらく貯蓄概念の誕生とも共通している。

※この項必読です。