片側4関節 このハードルの高さ。

もちろん作り方による。3自由度まではハードルは低い。
4自由度からいきなり高くなる。例えば肘、例えば二の腕。
これらに2つのモータを使うのは人体の動作を模倣する上で良策だ。
しかし肘に2モータでは肩関節以上の複雑さになるし、二の腕に中途で1モータ追加するのも剛性確保・信頼性確保の面からあり得ない(サーボだけで全身ができてるような小型ロボットは除きます)。
一時期ケーブル駆動を考えた。可能であれば全部の課題が解決する。
※これ、全身で考えて2ヶ月かかる課題だ。前回はそのハードルの高さ故にシステムを全面的に切り替えた。